A GA Optimized Bi-Level Tuning Fuzzy Controller for a Planar 3-RRR Parallel Manipulator
- سال انتشار: 1387
- محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME16_883
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 2773
نویسندگان
M. Sc. Student-Department of Mechanical Engineering, Ferdowsi University of Mashhad
M. Sc. Student-Department of Mechanical Engineering, Ferdowsi University of Mashhad
Assistant professor-Department of Mechanical Engineering, Ferdowsi University of Mashhad
Associate professor- Department of Electrical Engineering, Ferdowsi University of Mashhad
چکیده
This paper illustrates an application of intelligent control for a planar 3-RRR parallel manipulator. Unlike control of serial manipulators that has been vastly addressed in scientific literature, control of parallel manipulators has been only addressed by few. A GA optimized bi-level tuning fuzzy PD controller is designed here to control the manipulator. In order to consider the maximum allowable torque applied to motors, the maximum torque is assumed to be the same for both controllers. A bi-level tuning method is used for tuning the fuzzy controller. In the first level, the f uzzy PD controller’s normalizing parameters are determined similar to a linear PD controller. In the second level, other parameters of the fuzzy controller are tuned using genetic algorithms. This fuzzy PD controller is compared by a simple linear PD controller. natural orthogonal compliment (NOC) method is used to simulate dynamics of the manipulator. Results indicate that the fuzzy PD controller has better performance over linear PD controller.کلیدواژه ها
3-RRR parallel manipulator, fuzzy control, genetic algorithms, Model-free controlمقالات مرتبط جدید
- بررسی تاثیر ولتاژ و زاویه نازل بر هندسه گرده جوش در فرایند جوشکاری قوس الکتریکی با گاز محافظ
- شبیه سازی ضخامت بهینه پوشش سد حرارتی YSZ بر روی سوپر آلیاژ ۷۱۳
- مدل سازی توزیع زمان ماند تجهیزات فرآوری مواد معدنی با استفاده از روش جستجوی الگوریتم ژنتیک
- روش های مختلف بهینه سازی پارامترهای فرآیند جوشکاری
- بررسی عوامل موثر بر بهبود استحکام چدن خاکستری
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.