علی محرم پور - دانشجوی دکتری مهندسی برق دانشگاه علم و صنعت ایران
جواد پشتان - دانشیار دانشکده مهندسی برق دانشگاه علم و صنعت ایران
علی خاکی صدیق - استاد - دانشکده برق دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

در این مقاله مساله تخمین فاصله تا هدف با هدایت ناوبری تناسبی خالص و درحالت سه بعدی بیانشده است. برای مدلسازی دستگاه مختصات خط دید با تعریفی خاص بیان شده ، سپس با استفاده از این دستگاه دستور شتاب به شکل ساده ای در دستگاه موشک بیان می گردد. با استفاده از روابط دینامیکی موشک – هدف، روابط فضای حالت در حالت سه بعدی بیان گردیده و برای دستیابی به همگرایی تخمین متغیرهای حالت، مخصوصا متغیرهایی که در کانال فاصله نقش داشته و توسط ردیاب های مادون قرمز در دسترس نیستند. از یک فیلتر کالمن توسعه یافته ترتیبی U-D و فیلتر خنثی درمختصات کروی اصلاح شده و ترکیب انها با هدایت ناوبری تناسبی اصلاح شده استفاده می گردد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که استفاده از فیلترهای ردیابی پیشنهاد شده در ترکیب با قانون هدایت دوگانه پیشنهادی قادر به تامین همگرایی تخمین فاصله برای اهداف مانور دهنده و بدون مانور می باشد.

اهداف مانور دهنده ، تخمین فاصله ، فیلتر خنثی ، موشک آشیانه یاب غیر فعال ، هدایت تناسبی خالص