علیرضا ندرلو - یزد، دانشگاه آزاد اسلامی یزد، کارشناس ارشد مهندسی کامپیوتر گرایش نرم افزار.
حمیدرضا ندرلو - اصفهان، دانشگاه آزاد اسلامی شهر مجلسی، کارشناس ارشد مهندسی مکاترونیک. شیراز، دانشگاه شیراز، دانشکده آموزشهای الکترونیکی، کارشناس ارشد مهن

در سال های اخیر، مباحث مرتبط با علوم رباتیک، به یکی از زمینه های تحقیقاتی و در حال گسترش تبدیل شده است. در این میان ربات های هوشمند، از مقبولیت بسیاری برخوردار شده اند؛ اما کنترل و ناوبری 1 این وسیله ها بسیار دشوار بوده و عدم برخورد با موانع 2ثابت و متحرک و اجتناب از آنها، به جهت مسیریابی 3 ایمن و مطمئن، از نیازهای اساسی این سیستمها به شمار می رود. یک ربات متحرک باید در زمانی معین به هدف های تعیین شده برسد و ممکن است معیارهایی مانند: سرعت، امنیت، شناخت محیط و غیره را نیز در طول مسیر، بهینه کند. ربات باید در هر گام، موقعیت مکانی خود نسبت به اهداف را تعیین کرده و استراتژی کنترلی مناسب رابرای رسیدن به اهداف، صادر نماید. همچنین کسب اطلاعات در خصوص محیط نیز برای دوری از موانع، طراحی مسیر بهینه 4 و اکتشاف محیط، ضروری است و ایجاد ارتباط هوشمندانه بین ادراک و عمل که مستلزم بهره گیری از الگوریتم های مناسب از جمله الگوریتم ژنتیک 5 و منطق فازی 6 (کنترل کننده فازی) نیز به منظور مدیریت کنترل و ناوبری مورد نیاز می باشد.در این پژوهش برای حل مسئله ناوبری هوشمند ربات متحرک در محیط ناشناختهء پویا (شرایط در هر لحظه متغیر و موانع در حال حرکت می باشند) و انتخاب مسیر بهینه، از روش های الگوریتم ژنتیک و منطق فازی بصورت مقایسه ای استفاده می شود. چراکه با استفاده از این روش ها، ربات متحرک می تواند در محیط های پویا و ناشناخته، مسیر بهینه را تا هدف طی نماید

کنترل و ناوبری هوشمند، اجتناب از موانع، مسیریابی بهینه، الگوریتم ژنتیک، منطق فازی