کاربرد مقایسه ای منطق فازی و الگوریتم ژنتیکجهت ناوبری هوشمند ربات متحرک در محیط های ناشناختهء پویا در حضور موانع ثابت و متحرک

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,054

فایل این مقاله در 16 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICCONF01_016

تاریخ نمایه سازی: 14 آذر 1394

چکیده مقاله:

در سال های اخیر، مباحث مرتبط با علوم رباتیک، به یکی از زمینه های تحقیقاتی و در حال گسترش تبدیل شده است. در این میان ربات های هوشمند، از مقبولیت بسیاری برخوردار شده اند؛ اما کنترل و ناوبری 1 این وسیله ها بسیار دشوار بوده و عدم برخورد با موانع 2ثابت و متحرک و اجتناب از آنها، به جهت مسیریابی 3 ایمن و مطمئن، از نیازهای اساسی این سیستمها به شمار می رود. یک ربات متحرک باید در زمانی معین به هدف های تعیین شده برسد و ممکن است معیارهایی مانند: سرعت، امنیت، شناخت محیط و غیره را نیز در طول مسیر، بهینه کند. ربات باید در هر گام، موقعیت مکانی خود نسبت به اهداف را تعیین کرده و استراتژی کنترلی مناسب رابرای رسیدن به اهداف، صادر نماید. همچنین کسب اطلاعات در خصوص محیط نیز برای دوری از موانع، طراحی مسیر بهینه 4 و اکتشاف محیط، ضروری است و ایجاد ارتباط هوشمندانه بین ادراک و عمل که مستلزم بهره گیری از الگوریتم های مناسب از جمله الگوریتم ژنتیک 5 و منطق فازی 6 (کنترل کننده فازی) نیز به منظور مدیریت کنترل و ناوبری مورد نیاز می باشد.در این پژوهش برای حل مسئله ناوبری هوشمند ربات متحرک در محیط ناشناختهء پویا (شرایط در هر لحظه متغیر و موانع در حال حرکت می باشند) و انتخاب مسیر بهینه، از روش های الگوریتم ژنتیک و منطق فازی بصورت مقایسه ای استفاده می شود. چراکه با استفاده از این روش ها، ربات متحرک می تواند در محیط های پویا و ناشناخته، مسیر بهینه را تا هدف طی نماید

کلیدواژه ها:

نویسندگان

علیرضا ندرلو

یزد، دانشگاه آزاد اسلامی یزد، کارشناس ارشد مهندسی کامپیوتر گرایش نرم افزار.

حمیدرضا ندرلو

اصفهان، دانشگاه آزاد اسلامی شهر مجلسی، کارشناس ارشد مهندسی مکاترونیک. شیراز، دانشگاه شیراز، دانشکده آموزشهای الکترونیکی، کارشناس ارشد مهن

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • S. Ratering and M. Gini, "Robot navigation in a known ...
  • M.J.L. Boada, v. Egido, R. Barber, and M.A.Salichs, "Continuous reinforcemen ...
  • Borenstein J., Everett B., and Feng L, "Navigating Mobile Robot, ...
  • Lamiraux F. , Bonnafous B, and Lefebvre O. "reactive path ...
  • _ Vichuzhanin, Vladimir (12 April 2012). "Realization of a fuzzy ...
  • Hagras H.A. "a hierarchial type two fuzzy logic control architecture ...
  • Gerla G., Fuzzy Logic Programming and fuzzy control, Studia Logica, ...
  • C. Ye, N. H. C. Yung, and D. Wang, _ ...
  • N. H. C. Yung and C. Ye, _ intelligent mobile ...
  • 1.Goldberg D.E., "Genetic Algorithms in Search, Optimization and Machine Learning", ...
  • Petrenko Y.N., Alavi S.E., "Fuzzy logic and genetic algorithm technique ...
  • Vafaie H., Imam I., "Feature selection methods : genetic algorithms ...
  • H. R. Beom and H. S. Cho, _ sensor-based navigation ...
  • Qu Z. , Wang J. and Plaisted C.E.: a new ...
  • نمایش کامل مراجع