مهدی حسن پور - ازمایشگاه کنترل بلادرنگ دانشکده مهندسی برق دانشگاه صنعتی امیرکبیر تهران
امین زارعی - ازمایشگاه کنترل و روباتیک دانشکده مهندسی برق دانشگاه صنعتی شاهرو د

اساسا ساختارکنترلی درسیستم های پایداری خودرو سلسله مراتبی است ویک سیستم کنترلی سطح پایین برای تضمین حصول مقدار استنتاج شده توسط سیستم کنترلی سطح ب لا ضروری است. از آنجاکه دینامیک چرخ بسیار سریعتر از دینامیک خودرو است از یک کنترل سطح پایین برای کنترل لغزش طولی و لغزش جانبی چرخها استفاده شده است ازطرفی نیاز به کنترل سطح بالا برای تامین مقادیر مطلوب برای تعقیب توسط کنترل سطح پایین است که این وظیفه توسط یک کنترلر مدلغزشی مرتبه دوانجام پذیرفته است برای توزیع بهینه ی نیروهای کنترلی حاصل ازکنترلر سطح بالا ازواحدتخصیص کنترل استفاده شده است هنگام توزیع نیروها محدودیت های اشباع عملگرهادرنظر گرفته شده است ازانجا که تابع هزیه و تمامی قیود آن محدب است باتبدیل فرم مسئله ی بهینه سازی به فرم خاصی ازمسائل بهینه سازی محدب حل آن با روشهای عددی توسط نرم افزار ممکن شده است درنهایت عملکرد سیستم کنترلی طراحی شده توسط شبیه سازهای مختلف درشرایط سخت مانوری خودرو صحه گذاری شده است نتایج بدست آمده نشانگر بهبود عملکرد خودرو توسط ساختارکنترلی ارایه شده است

پایداری خودرو ، تخصیص کنترل ، کنترل حرکت خودرو ، کنترل متوالی ، محدودیت اشباع تایر