تحلیل سینماتیک مستقیم ربات موازی استوارت مسطح 6 6 با روشی جدید
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: دومین همایش ملی پژوهش های کاربردی در برق، مکانیک و مکاترونیک
- کد COI اختصاصی: ELEMECHCONF02_239
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1191
نویسندگان
دانشجوی دکتری مکانیک طراحی کاربردی، دانشگاه فردوسی مشهد
دانشجوی ارشد مکانیک طراحی کاربردی، دانشگاه فردوسی مشهد
استاد گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد
چکیده
در این مقاله ابتدا ربات استوارت از نوع 6 6 با پلتفرمهای مسطح معرفی میشود. سپس سینماتیک معکوس ربات مورد مطالعه قرار میگیرد. در -ادامه با الگوریتمی جدید سینماتیک مستقیم استوارت 6 6 به روش حذفی بررسی میشود. روش حذف جبری که معمولاً معادلات جبری را به فرم -معادلات چندجملهای یک متغیره بیان میکند، روشی مناسب برای حل در فرم بسته سینماتیک مستقیم است. در این روش سینماتیک مستقیم به سادگی قابل حل بوده و لذا ارزش تئوری بالایی دارد. در حل سینماتیک با استفاده از ماتریس سیلوستر 15 ×15 بدون فاکتورگیری به چندجملهایدرجه 02 میرسیم. با حل چندجملهای پاسخهای سینماتیک مستیم بدست میآید. در نهایت صحت پاسخهای سینماتیک مستقیم ربات و همچنین پاسخ آن برای یک مثال عددی با نتایج حاصل از سینماتیک معکوس تأیید میگرددکلیدواژه ها
ربات استوارت، تحلیل سینماتیک مستقیم، روش حذفمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.