بررسی سینماتیکی، دینامیکی و آنالیز ژاکوبی ربات موازی الکترونیوماتیکی استوارتdof)6) و ارائه مدل جامع فضای حالت برای اهداف کنترلی
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: دومین همایش ملی پژوهش های کاربردی در برق، مکانیک و مکاترونیک
- کد COI اختصاصی: ELEMECHCONF02_003
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1253
نویسندگان
کارشناس ارشد مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد میاندوآب، میاندوآب، ایران
کارشناس ارشد برق قدرت، دانشگاه آزاد اسلامی واحد میاندوآب، میاندوآب، ایران
استادیار گروه برق کنترل، دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز، تبریز، ایران
چکیده
در سالهای اخیر، زمینه رباتهای موازی در تحقیقات صورت گرفته از سوی محقیقن بیشتر مورد توجه بوده، چراکه قابلیتهای فراوانی را نسبت به رباتهای سریال مشابه دارا میباشند. در این مقاله، پس از معرفی ربات موازی استوارت به عنوان کاربردیترین ربات مورد استفاده در صنعت وبررسی مزایای آن نسبت به رباتهای سریال مشابه، به آنالیز کامل سینماتیکی و دینامیکی آن پرداخته شده و سپس به منظور دستیابی به سیستمی یکپارچه برای استفاده در کاربردهای کنترلی ، با فرمولهبندی صریح معادلات سیستم استوارت و سیستم محرکه، مدلی جامع از فضای حالت برای آن ارائه شده است.کلیدواژه ها
ربات موازی استوارت، سینماتیک، دینامیک، آنالیز ژاکوبی، مدل فضای حالتمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.