طراحی کنترل فیدبک حالت قابل تنظیم برای سیستم های سینگولار چند متغیره با کاربرد در کنترل ربات تحت قید
- سال انتشار: 1391
- محل انتشار: مجله مکانیک سازه ها و شاره ها، دوره: 2، شماره: 4
- کد COI اختصاصی: JR_JSFM-2-4_004
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 957
نویسندگان
دانشچوی دکتری، دانشکده مهندسی برق و رباتیک، دانشگاه شاهرود، شاهرود، ایران
استادیار، دانشکده مهندسی برق و رباتیک، دانشگاه شاهرود، شاهرود، ایران
استاد، دانشکده برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران، ایران
چکیده
در سال های اخیر مدلسازی سینگولار سیستم های مکانیکی تحت قید مورد توجه زیادی قرار گرفته است . سیستم های سینگولار توانایی حل همزمان معادلات دیفرانسیلی و جبری را دارا می باشند . از این رو می توانند محدودیت های جبری یک سیستم را همراه با معادلات دیفرانسیل حاکم بر آن مدل کنند . اهمیت و کاربرد زیاد مدل های سینگولار لزوم کنترل این گونه سیستم ها را نیز بیان می دارد . در این مقاله کنترل فید بک حالت قابل تنظیم برای یک سیستم سینگولار چند متغیره طراحی شده است و به عنوان مثال بر روی یک بازوی ربات تحت قید که به صورت سینگولار مدل شده است ، پیاده سازی می شود. هدف کنترل حرکت نقطه انتهایی ربات سه مفصلی بر روی سطح همراه با اعمال نیروی ثابت می باشد . مسیر حرکت بازوی ربات در برخورد با سطح دیوار محدود می شود. اثبات پایداری سیستم به روش لیاپانوف انجام شده است و نتایج شبیه سازی کارایی روش کنترل پیشنهادی را تایید می کند.کلیدواژه ها
سیستم سینگولار، کنترل تطبیقی، ربات مقید، سیستم چند متغیرهمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.