طراحی کنترل فیدبک حالت قابل تنظیم برای سیستم های سینگولار چند متغیره با کاربرد در کنترل ربات تحت قید
- سال انتشار: 1391
- محل انتشار: مجله مکانیک سازه ها و شاره ها، دوره: 2، شماره: 4
- کد COI اختصاصی: JR_JSFM-2-4_004
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 986
نویسندگان
دانشچوی دکتری، دانشکده مهندسی برق و رباتیک، دانشگاه شاهرود، شاهرود، ایران
استادیار، دانشکده مهندسی برق و رباتیک، دانشگاه شاهرود، شاهرود، ایران
استاد، دانشکده برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران، ایران
چکیده
در سال های اخیر مدلسازی سینگولار سیستم های مکانیکی تحت قید مورد توجه زیادی قرار گرفته است . سیستم های سینگولار توانایی حل همزمان معادلات دیفرانسیلی و جبری را دارا می باشند . از این رو می توانند محدودیت های جبری یک سیستم را همراه با معادلات دیفرانسیل حاکم بر آن مدل کنند . اهمیت و کاربرد زیاد مدل های سینگولار لزوم کنترل این گونه سیستم ها را نیز بیان می دارد . در این مقاله کنترل فید بک حالت قابل تنظیم برای یک سیستم سینگولار چند متغیره طراحی شده است و به عنوان مثال بر روی یک بازوی ربات تحت قید که به صورت سینگولار مدل شده است ، پیاده سازی می شود. هدف کنترل حرکت نقطه انتهایی ربات سه مفصلی بر روی سطح همراه با اعمال نیروی ثابت می باشد . مسیر حرکت بازوی ربات در برخورد با سطح دیوار محدود می شود. اثبات پایداری سیستم به روش لیاپانوف انجام شده است و نتایج شبیه سازی کارایی روش کنترل پیشنهادی را تایید می کند.کلیدواژه ها
سیستم سینگولار، کنترل تطبیقی، ربات مقید، سیستم چند متغیرهمقالات مرتبط جدید
- بهینه سازی مدیریت انرژی در ریزشبکه ها با استفاده از الگوریتم های هوش مصنوعی
- مبانی، کاربردها و چالشهای یادگیری مشارکتی و تحلیل تجربی و مقایسه ابزارهای یادگیری فدرالی در پیاده سازی مدلهای یادگیری ماشین
- راهکارهای مبتنی بر هوش مصنوعی برای بهره وری انرژی در تولید سیمان: یک بررسی جامع
- معماری اینترنت اشیا مبتنی بر هوش مصنوعی در مدیریت انرژی هوشمند
- سیستم های EMS/BMS در ساختمان های ZEB و نمونههای اجرا شده آن در سطح جهانی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.