مدل سازی نویز سنسورهای اینرسی MEMS از واحد اندازه گیری لخت (IMU) با روش آلان واریانس
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: دومین همایش ملی مهندسی برق ایران
- کد COI اختصاصی: INCEE02_089
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 2409
نویسندگان
دانشگاه آزاد اسلامی شهرمجلسی
چکیده
سیستم های ناوبری اینرسی شامل واحد اندازه گیری لخت (IMU) و یک پردازشگر می باشند. یک واحد اندازه گیری اینرسی (IMU) شامل مجموعه ای از سنسورهای اینرسی هستند که می توان از خروجی این سنسورها موقعیت، سرعت و جهت حرکت وسیله نقلیه را با انتگرال گیری از شتاب و نرخ زاویه به دست آورد. پیشرفت های اخیر در ساخت سنسورها برمبنای فن آوری MEMS، برای سازندگان امکان تهیه سیستم های ناوبری اینرسی کوچک و سبک را فراهم نموده است. داده های استخراج شده از خروجی ژیروسکوپ و شتاب سنج در واحد اندازه گیری لخت (IMU) شامل خطا و نویز نیز می باشد که به مرور زمان این خطاها در الگوریتم ناوبری انباشته می شود. لذا برای تخمین دقیق ناوبری، نیاز است که پارامترهای نویز سنسورها، مدل سازی شوند. یکی از روش های بررسی نویز سنسورهای اینرسی، روش آلان واریانس می باشد. در این مقاله به بررسی پارامترهای نویز سنسورهای واحد اندازه گیری اینرسی MEMS، به شماره IMU-PS-MPU-6050 می پردازیم. ابتدا از IMU در حالت سکون داده برداری انجام می شود. بر روی داده ها روش آلان واریانس پیاده سازی شده است. از روی منحنی مشخصات نویز سنسورها استخراج گردیده و با نتایج واقعی مقایه شده است. در ادامه نویز خروجی سنسورهای MEMS شبیه سازی گردیده و روش آلان واریانس پیاده سازی شده است. با رسم منحنی آلان واریانس ضرایب نویز شبیه سازی شده را بدست آورده و با نتایج مدل سازی مقایسه شده است.کلیدواژه ها
آلان واریانس، تحلیل خطا ، ژیروسکوپ، واحد اندازه گیری اینرسی، سنسورهای اینرسیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.