راهیابی ربات در یک محیط ناشناخته با استفاده از الگوریتم ژنتیک پیوسته یاCGA
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: اولین همایش ملی پژوهش های مهندسی رایانه
- کد COI اختصاصی: RCEITT01_055
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 543
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی کامپیوتر گرایش هوش مصنوعی،واحد علوم و تحقیقات،دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرمان،ایران
کارشناس ارشد علوم کامپیوتر گرایش محاسبات عددی،پردیس دانشگاه سیستان و بلوچستان،زاهدان،ایران
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی کامپیوتر گرایش هوش مصنوعی،واحد علوم و تحقیقات،دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرمان،ایران
چکیده
در این مقاله، روشی برای راهیابی ربات در محیطی ناشناخته بر پایهی روش بهینهسازی الگوریتم ژنتیک پیوسته پیشنهاد میشود. ابتدا مسألهی راهیابی ربات به یک مسألهی مینیممکردن تبدیل میشود. سپس یک تابع ارزیابی برایهر کروموزوم در الگوریتم ژنتیک، بر پایهی مکان هدف و موانع در محیط تعریف میشود. در هر بار تکرار الگوریتم، بهترین کروموزوم بهعنوان مکان هدف ربات انتخاب میشود و ربات بهترتیب به این مکانها میرسد. همچنین محیطبرای ربات کاملاً ناشناخته است و ربات تنها با سنسورهای خود تا شعاع محدودی قادر به تشخیص محیط پیرامون خود است. موانع موجود در مسیر ربات میتوانند ثابت یا متحرک باشند. رباتها و محیط با استفاده از نرمافزار ویباتز شبیهسازی شدهاند تا قوانین و شرایط موجود در دنیای واقعی بر مسأله حاکم شود. مشاهدات و تجربههای بهدست آمدهاز سیستم شبیهسازی شده نشان داد که با استفاده از این روش، ربات بدون برخوردی با موانع، مسیری بهینه تا هدف را میپیماید.کلیدواژه ها
راهیابی ربات، الگوریتم ژنتیک پیوسته، ربات متحرک، بهینهسازی مسیرمقالات مرتبط جدید
- ارزیابی و اعتباریابی استراتژیهای بازاریابی ویروسی در تویتر از طریق شبیه سازی اجتماعی مبتنی بر عامل
- کاربرد و نقش هوش مصنوعی در آموزش نوین
- جداسازی ناحیه سرطانی سینه از تصاویر ماموگرافی با استفاده از سگمنتیشن فازی
- تشخیص سرطان سینه با کمک مدل ترکیبی DWT و SVM
- ارایه روشی جدید در تشخیص پنهاننگاری با استفاده از آزمون اجرا در کدگذار LPC
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.