کنترل کننده پایدارسازمقاوم برای کوادروتور بانامعینی پارامتری مبتنی برمدلغزشی مرتبه بالا
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: دومین همایش ملی فناوریهای نوین در صنایع برق و رباتیک
- کد COI اختصاصی: RDERI02_043
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1051
نویسندگان
سرپرست و عضوالکترونیک گروه رباتیک +EMC دانشگاه آزاد اسلامی واحد اسلامشهر
عضو گروه کنترل رباتیک EMC+ دانشگاه آزاد اسلامی واحد اسلامشهر
عضو گروه کامپیوتر رباتیک EMC+ دانشگاه آزاد اسلامی واحد اسلامشهر
عضومکانیک گروه رباتیکEMC+دانشگاه آزاد اسلامی واحد اسلامشهر
چکیده
این مقاله کنترل کننده پایدارساز مقاوم جدیدی برای کوادروتور بانامعینی پارامتری مبتنی برمدلغزشی مرتبه بالا ارایه میدهد سیستم کودروتور ازدوزیرسیستم موقعیت x y z ووضعیت Φ,θ,Ψ تشکیل شده است الگوریتم کنترل مدلغزشی ارایه شده که برپایه تئوری پایداری لیاپانوف استوار است جهت پایدارسازی زیرسیستم وضعیت کودروتور طراحی شده اند ا ثبات همگرایی مجانبی بودن و پایداری زمان محدود آن بگونه ای که مدت زمان رسیدن مسیرهای سیستم به نقطه تعادل بادقت دلخواه و قابل تنظیم باشد انجام شده است نتایج شبیه سازی نشان میدهند که کنترل کننده پیشنهادی علاوه برحذف چترینگ دقت و مقاومت بیشتری نسبت به کنترل کننده مدلغزشی متعارف درمواجهه با سیستم های غیرخطی نامعین داردکلیدواژه ها
پایدارسازی کوادروتور ، کنترل کننده مقاوم مدلغزشی مرتبه بالا ، شبیه سازی ، مدلسازیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.