طراحی و تحلیل فضای کاری ربات کابلی شش درجه آزادی فضایی برای حرکت ویژه صفحه متحرک
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: اولین کنفرانس سراسری توسعه محوری مهندسی عمران، معماری،برق و مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: DCEAEM01_627
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 949
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، دانشکده مهندسی مکانیک
استادیار، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، دانشکده مهندسی مکانیک
دانشیار، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، دانشکده مهندسی مکانیک
چکیده
در این مقاله، طراحی و تحلیل فضای کاری ربات کابلی شش درجه آزادی فضایی برای حرکت ویژه صفحه متحرک مورد بررسی قرارمی گیرد. بدین منظور و بعد از معرفی ربات کابلی فضایی، به مدلسازی سینماتیک آن پرداخته می شود. در ادامه، با استفاده از مدلسازی انجامشده، نیروهای کابلی محاسبه و فضای کاری ربات تعریف می شود. پس از آن شاخص سینماتیکی GCI1 به منظور اندازه گیری کیفیتعملکرد ربات بر روی تمام فضای کاری معرفی می گردد. سپس بر اساس مدلسازی زیربنایی و تجزیه و تحلیل فضای کاری، حجم فضای کاری و شاخص سینماتیکی برای نسبت های مختلف صفحه متحرک به ثابت، پیکربندی های هندسی مختلف و جهت گیری های مختلف صفحه متحرک با استفاده از برنامه متلب، شبیه سازی می شوند. تحلیل انجام شده برای این دسته از رباتها تحت شرایط مختلف سطحی می تواند مفید باشدکلیدواژه ها
ربات کابلی، فضای کاری، مدلسازی سینماتیک، شاخص سینماتیکی، صفحه متحرک، پیکربندی هندسیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.