طراحی کنترل کننده PI برای موتور محرک بازوی ربات با دو درجه آزادی با استفاده ازالگوریتم رقابت استعماری( ICA)
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: دومین همایش ملی کامپیوتر
- کد COI اختصاصی: NCCOS02_030
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 997
نویسندگان
دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز- گروه مکاترونیک- تبریز- ایران
دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز- گروه برق- تبریز- ایران
دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز- گروه مکانیک- تبریز- ایران
چکیده
در این مقاله کنترل کننده PI برای موتور محرک بازوی ربات با دو درجه آزادی طراحی شده است. مدل بازوی ربات با حل معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس بیان شده است. جهت بهبود ضرایب کنترل کنند ه ی PI الگوریتم رقابت استعمار ی و تجمع ذرات پیشنهاد شده است. در این تحقیق یک تابع هزینه جهت کمینه کردن بیشینه فراجهش و زمان نشست سیستم با استفاده از الگوریتم رقابت استعماری پیشنهاد شده است. هدف بهبود پارامترهای کنترلی و پایداری سیستم کنترل کنندهی محرک ربات برای رسیدن به موقعیت مطلوب بازوی ربات میباشد. تمامی شبیه سازی ها با استفاده از نرم افزار MATLAB انجام شده است. نتایج شبیه سازیها نشان دهند هی این است که مشخصات کنترلی کنترل کننده ی طراحی شده توسط الگوریتم رقابت استعماری نسبت به الگوریتم تجمع ذرات بهبود داده شده است.کلیدواژه ها
ربات با دو درجه آزادی، موتور DC، کنترل کننده PI، الگوریتم رقابت استعماری ، الگوریتم تجمع ذراتمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.