OBJECT SLIPPAGE CONTROL IN A COOPERATING MANIPULATORS SYSTEM
- سال انتشار: 1386
- محل انتشار: پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME15_466
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 1824
نویسندگان
PhD student, Isfahan University of Technology, Isfahan, Iran
Assistant Professor, Isfahan University of Technology, Isfahan, Iran
Assistant Professor, Isfahan University of Technology, Isfahan, Iran
چکیده
Many Researchers have worked on grasping phenomena in cooperating systems in default of slipping condition. Although the control system is designed such that to keep the contact force inside friction cone and avoid slipping, however, slippage can occur due to many reasons. In this research dynamics analysis and control synthesis of a cooperating system, considering slipping condition is performed. Equality and inequality equations of frictional contact conditions are replaced by a single second order differential equation with switching coefficients in order to facilitate the dynamical modeling. Using this modeling of friction, a modified grasping design approach is presented to control end-effector slippage and object.کلیدواژه ها
sliding condition, cooperating systems, frictional point contact, graspingمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.