طراحی و ساخت ربات بالارونده از تیر (ربات کوالا)
- سال انتشار: 1386
- محل انتشار: پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME15_222
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 3588
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه صنعتی امیرکبیر دانشکده مکانیک
دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه تهران دانشکده مکانیک
استادیار - دانشگاه صنعتی امیرکبیر دانشکده مکانیک
چکیده
این مقاله به معرفی رباتی می پردازد که برا ی بالا رفتن از تیر طراح ی شـده است به طوریکه حرکت ربات حداقل وابستگی به قطر و جنس تیـر را دارد . تا به حال ربات ها ی بالارونده محدود ی طراحی شـده انـد , امـا ربـات کـوالا اختصاصا برای بالا رفـتن از تیـر طراحـ ی و سـاخته شـده اسـت . در ربـات تیرنورد ( ربات کوالا ) سعی شده از نـوعی سـینماتیک حرکتـی سـاده الهـام گرفته شده از طبیعت برای بالا رفتن از تیر استفاده شود . در ربات تیرنـورد موتور الکتریک ی و مکانیزم پیچ و مهره نیرو و حرکت لازم را بـرا ی دو عـدد گیره ١ با حرکت خط ی به منظور گرفتن تیر فراهم م ی کنند . ضمنا برا ی بـالا یا پایین آمدن ربات از تیر دو عدد عملگر بادی به کار رفته است . کلیه اجزا ربات با توجه به نیروها ی وارد بر سیستم و شرایط ک ار ی مورد نظر طراحـ ی شده اند . نمونه ساخته شده می تواند به سادگ ی رو ی تیر نصب و توسط کاربر انسانی با اطلاعات مختصر به صورت دست ی کنترل شود . ربات های ت یرنورد می توانند در انواع عملیات عیب یابی , تعمیر انواع لوله هـا , تجهیـزات انتقـال برق و صنایع نفت و گاز مورد استفاده قرار گیرندکلیدواژه ها
ربات، تیرنورد، مکانیزم گیره، عملگر بادی، کوالامقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.