مسیریابی روبات های ماشین واره یدک کش با روش پیشروی سریع (FMM)

سال انتشار: 1392
محل انتشار: فصلنامه مدل سازی در مهندسی، دوره: 11، شماره: 34
کد COI اختصاصی: JR_JME-11-34_003
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 838

نویسندگان

کارشناس ارشد مهندسی صنایع

استادیار، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه تربیت مدرس. نویسنده مسئول

چکیده

روبات یدک کش روبات ماشین وارهای است که یک یا چند یدک فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می کشد . اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می کند که باعث پیچیده تر شدن مساله می شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (ES)، مسئله برنامه ریزی حرکت یک روبات یدک کش تبدیل به مسئله برنامه ریزی حرکت روبات ماشین واره می شود. مقدار پارامتر ES باتوجه به تعداد یدکها، ابعاد آن ها و همچنین نحوه اتصال و فاصله اتصال تعیین می شود . در این مقاله به وسیله روش پیشروی سریع – که یک روش عددی برای حل معادله دیفرانسیل جزئی غیر خطی Eikonal است – و با استفاده از مفهوم مانع مجازی یک الگوریتم مسیریاب برای روبات ماشین واره ارائه شده است که با استفاده از ES می توان آن را برای روبات های یدک کش تعمیم داد. الگوریتم ارائه شده سریع ، دقیق ، مستقل از شکل موانع و آسان در پیاده سازی است . علاوه بر آن روش مذکور با دو روش جستجوی شبکه ای و RRT غیر هولونومیک مقایسه شده و برتری آن از نظر سرعت حل نشان داده شده است.

کلیدواژه ها

مسیریابی روبات، روبات یدک کش، روش پیشروی سریع، مانع مجازی

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.