طراحی پایدارترین حرکت ربات متحرک در مسیر مشخص
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: فصلنامه مدل سازی در مهندسی، دوره: 11، شماره: 33
- کد COI اختصاصی: JR_JME-11-33_001
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 983
نویسندگان
استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
فارغ التحصیل دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی.نویسنده مسئول
چکیده
در این مقاله روشی برای پایدار سازی حرکت ربات در حالتی که مسیر مجری نهایی مشخص می باشد ، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهتتوانا کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ گونه دورانی نسبت به پایه نداشته و فقط دارای حرکات انتقالی است. حمل بار بیشتر توسط ربات یکی از مهمترین خواسته ها می باشد . همزمان با افزایش بار ربات، پایداری در برابر واژگونی ربات به خطر می افتد. استفاده از یک مکانیزم موازی به عنوان پایه برای مکانیزم سریال، اجازه ی حمل بار بیشتری به ربات می دهد. در این مقاله معیار پایداری در برابر واژگونی ممان ارتفاع بررسی شده است و سینماتیک و دینامیک ربات بررسی شده و قیود هولونومیک و نان هولونومیک وارده به سیستم استخراج می شود. سپس توسط شبیه سازی در نرم افزار ADAMS مدل ریاضی صحه گذاری میشود. در یک مانور قسمتی از مسیر که ناپایدار است، پایدار می شود. همچنین برای کل مسیرپایدارترین حرکت طراحی شده است.کلیدواژه ها
ربات متحرک، واژگونی، قید هولونومیک، مکانیزم موازی، پایداری در برابر واژگونی، پایدار ترین حرکتمقالات مرتبط جدید
- رتبه بندی فاکتورهای اساسی در ایمنی و امنیت مواد غذایی در زنجیره تأمین با روش BWM در ایران
- ارائه الگوی پیاده سازی سیستم QA/QC در ساخت ساختمان های سبز و اولویت بندی عوامل با استفاده از روش دیمتل و تحلیل AHP (مطالعه موردی شهر کرج)
- کاربرد محاسبات خاکستری در مدل سازی ریاضی
- اولین کنفرانس ملی مدل سازی ریاضی و رو ش های محاسباتی در علوم و مهندسی مدل های حمل و نقل با ساختار مسئله چند انتخابی
- احراز هویت در تلفن های همراه هوشمند از طریق شناسایی هندسه دست بدون تماس مبتنی بر شناسایی رنگ پوست و استخراج ویژگی های بیومتریک
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.