طراحی مسیر با حداقل زمان برای حرکت بازوهای ربات در محیط کار با مانع
- سال انتشار: 1385
- محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME14_430
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 2979
نویسندگان
دانش آموخته دوره کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی اصفهان
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان
استادیار دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی اصفهان
چکیده
طراحی مسیر حرکت یک ربات از مسایل اساسی رباتها می‌باشد. اخیراً استفاده از محاسبات نرم و تکنیکهای هوش مصنوعی در طراحی مسیر بهینه رباتها توجه محققین را به خود جلب نموده است. در این مقاله با توجه به کاربرد منطق فازی در حل مسائل هوشمند وکارائی الگوریتم ژنتیک در یافتن متغیرهای بهینه، روشی جدید برای طراحی مسیر حرکت یک بازوی ربات دومیله ای صفحه ای، در حضور موانع ثابت ارائه شده است. بهینه سازی مورد نظر در این تحقیق بهینه سازی زمانی بوده که برای ارزیابی روش استفاده شده، ابتدا طراحی مسیر در یک محیط بدون مانع انجام گرفته وسپس طراحی در چند محیط کاری متفاوت نشان داده شده است.کلیدواژه ها
طراحی مسیر - بازوهای ربات- منطق فازی - الگوریتم ژنتیکمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.