طراحی مسیر پایدار برای یک ربات دوپای صفحه‌ای انسان‌نما و بررسی اثر تغییر پارامترها روی پایداری ربات
- سال انتشار: 1385
- محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME14_429
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 2305
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
چکیده
رباتهای دو پا نسبت به دیگر رباتهای راه‌رونده از قابلیتهای حرکتی بالاتری برخوردار هستند، اما براحتی ناپایدار می‌شوند. برای اینکه ربات قادر به راه رفتن پایدار در محیطهای مختلف باشد، لازم است که قیدهای تماسی، توسط حرکت پا‌ها ارضاء شوند. در این مقاله سعی در ایجاد یک مسیر پایدار برای یک ربات انسان‌نمای صفحه‌ای داریم. سیستم مورد نظر یک ربات دو پا با مفاصل فعال است،که قادر به حرکت در صفحه طولی با یک سرعت ثابت می‌باشد. ابتدا قیدهای مربوط به حرکت پا‌ها را فرمول‌بندی می‌کنیم. برای ایجاد یک مسیر پایدار، به کمک روش تعادل دینامیکی (ZMP) و تغییر دو پارامتر حرکتی، مسیری با پایداری بالا بدست می‌آوریم و سپس متغیرهای مفصلی را برای ایجاد حرکت مورد نظر در صفحه طولی بدست می‌آوریم.کلیدواژه ها
ربات دوپا- طراحی مسیر- پایداری دینامیکیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.