محاسبه ماکزیمم ظرفیت حمل بار دینامیکی منیپولاتور در امتداد یک مسیر مشخص به روش کنترل بهینه
- سال انتشار: 1385
- محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME14_404
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1929
نویسندگان
استاد کامل دانشگاه علم و صنعت ایران، آزمایشگاه رباتیک
دانشجوی دکتری دانشگاه علم و صنعت ایران، آزمایشگاه رباتیک
چکیده
در این مقاله روشی بر مبنای کنترل بهینه برای محاسبه ماکزیمم ظرفیت حمل بار دینامیکی در امتداد یک مسیر مشخص ارائه می گردد. در این روش یک تابع هدف مناسب که رد گیری مسیر داده شده در فضای کاری بار و ماکزیمم کردن ظرفیت حمل بار را شامل شود، انتخاب می گردد. معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم منیپولاتور در فرم فضای حالت استخراج می گردد و حدود گشتاور اعمالی هر یک از محرکهای مفاصل به صورت قیود نامساوی تعریف می شود و شرایط مرزی در ابتدا و انتهای حرکت تعریف می شوند. سپس با تشکیل تابع همیلتونین(Hamiltonian) و اعمال شرایط بهینگی، به یک مسئله مقدار مرزی دو نقطه ای می رسیم که با الگوریتم های عددی قابل حل می باشد. روش حل و فرمولاسیون برای یک منیپولاتور دو لینکی صلب ارائه می گرددکلیدواژه ها
ماکزیمم ظرفیت حمل بار دینامیکی- منیپولاتور- کنترل بهینه- تابع هدفمقالات مرتبط جدید
- تاثیر نوروفیدبک بر آموزش کودکان مبتلا به ADHD و اختلالات خواندن: یک بررسی سیستماتیک
- بررسی نقش سیستم های پیشرانش جت و بهبود کارایی انتقال حرارت در انجین های فضاپیما
- مروری بر کاربرد داده کاوی در کشف دانش پنهان
- تجزیه و تحلیل ترمودینامیکی استفاده از یک چرخه دی اکسید کربن فوق بحرانی با اینترکولر، گرم کردن مجدد و احیاکننده برای بازیابی گرمای اتلافی یک توربین گازی
- کاربرد IOT در مهندس پزشکی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.