طراحی کنترلر PID عصبی برای ربات اسکارا
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: بیست و دومین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME22_705
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1328
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد ، دانشگاه شهید بهشتی
استادیار دانشکده مکانیک ، دانشگاه شهید بهشتی
استادیار دانشکده برق، دانشگاه شهید بهشتی
چکیده
در این مقاله یک ربات اسکارای چهار درجه آزادی مدل سازی و بررسی شده است. ربات مدکور دارای ساختار RRRR می باشد . ابتدا معادلات سینماتیکی این ربات با استفاده از روش دتاویت-هارتنبرگ بدست می آید و سپس با استفاده از روش لاگرانژ معادلات دینامیکی ربات استخراج می شود. این معادلات توسط نرم افزارهای SimMechanics و Adams صحه گذاری می شود . در ادامه از دو روش کنترلی PID و PID- عصبی برای کنترل موقعیت مجری نهایی3 این ربات استفاده شده و نتایج با هم مقایسه میشوند. کنترلر Fuzzy-PID عملکرد بهتری ارائه میکند. زیرا این کنترلر با شناختی که از سیستم دارد نیروهای مورد نیاز در جهت طی مسیر مطلوب را پیش بینی میکند.کلیدواژه ها
ربات اسکارا- نرم افزار Adams، دینامیک مستقیم و معکوس- کنترلر PID- شبکه عصبیمقالات مرتبط جدید
- بهینه سازی مدیریت انرژی در ریزشبکه ها با استفاده از الگوریتم های هوش مصنوعی
- مبانی، کاربردها و چالشهای یادگیری مشارکتی و تحلیل تجربی و مقایسه ابزارهای یادگیری فدرالی در پیاده سازی مدلهای یادگیری ماشین
- راهکارهای مبتنی بر هوش مصنوعی برای بهره وری انرژی در تولید سیمان: یک بررسی جامع
- معماری اینترنت اشیا مبتنی بر هوش مصنوعی در مدیریت انرژی هوشمند
- سیستم های EMS/BMS در ساختمان های ZEB و نمونههای اجرا شده آن در سطح جهانی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.