تولید و بهینه سازی مسیر برای مفاصل ربات دو پا جهت گام برداری در سطوح پله دار با استفاده از روش شیب مجازی
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: بیست و دومین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME22_415
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 944
نویسندگان
دانشگاه تبریز، دانشکده مهندسی مکانیک
دانشگاه تبریز، دانشکده مهندسی مکانیک
دانشگاه تبریز، دانشکده مهندسی فناوری های نوین
دانشگاه تبریز، دانشکده مهندسی فناوری های نوین
چکیده
در دهه های اخیر تحقیقات بر روی ربات های دو پا به دلیل سازگاری با محیط های انسانی و قابلیت راه رفتن بر روی انواع سطوح، اعم از سطوح صاف، شیب دار، پله دار و دارای موانع و دیگر قابلیت ها به طور گسترده ای توسط محققان در سراسر جهان مورد توجه قرار گرفته است. گام برداری بر روی سطوح پله دار به دلیل پیچیدگی دینامیک حرکت و ناپایداری بالا، همواره یکی از مسائل چالش برانگیز در زمینه ربات های دو پا بوده است. در این مقاله ابتدا به شرح مدل ساخته شده در آزمایشگاه تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه تبریز پرداخته . پس از ذکر مشکلات گام برداری در سطوح پله دار و حل آنها به تولید مسیر برای ربات دو پا جهت گام برداری در این سطوح با استفاده از روش شیب مجازی خواهیم پرداخت، سپس بهینه سازی مسیر جهت رسیدن به گام برداری بهینه از نظر حداکثر پایداری و حداقل مصرف انرژی صورت خواهد پذیرفت.کلیدواژه ها
ربات دوپا، تولید مسیر، مسیر پله دار، بهینه سازی، نقطه گشتاور صفرمقالات مرتبط جدید
- تحلیل مکانیزم جدید رابط بین صفحه متحرک و ثابت ربات موازی صفحه ای
- تحلیل عددی کمانش پوسته استوانهای کامپوزیت تحت فشار یکنواخت خارجی با در نظر گرفتن جدایش بین الیه ها و رشد آن با استفاده از روش المان های چسبنده
- تحلیل عددی مخزن استوانه ای جدار نازک به روش متقارن محوری و مقایسه آن با حل دقیق
- بررسی تاثیر نرخ سرد شدن بر سختی و ریز ساختار یک آلیاژ
- مروری بر کامپوزیتهای فلزی؛ ویژگیها و روشهای تولید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.