حل تحلیلی سینماتیک مستقیم ربات موازی استوارت 3-6 به روش بزوت
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: بیست و دومین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME22_399
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 967
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک طراحی کاربردی، دانشگاه فردوسی مشهد،
دانشجوی کارشناسی فناوری اطلاعات، دانشگاه بین المللی امام رضا (ع)
استاد گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد،
چکیده
در این مقاله ابتدا به معرفی ربات موازی استوارت میپردازیم. سپس با معرفی نوع خاصی از این ربات که 3-6 می باشد به تحلیل سینماتیکی آن می پردازیم. در ابتدا مسئله سینماتیک معکوس ربات با استفاده از زنجیزه سینماتیکی حلقه بسته آن مورد بررسی قرار می گیرد. سس برای سینماتیک معکوس یک مثال عددی ارائه می شود. در ادامه به حل تحلیلی سینماتیک مستقیم ربات می پردازیم. در این مقاله سعی بر آن است که با روش حذفی بزوت به حل تحلیلی سینماتیک ربات بپردازیم. با استفاده از این روش معادلات جبری غیر خطی کوپل شده ، تبدیل به یک چند جمله ای یک متغیره می شود. با حل این چند جمله ای سینماتیک مستقیم ربات استوارت به صورت تحلیلی حل می گردد. در ادامه با استفاده از یک مثال عددی صحت نتایج حاصل تایید می گردد.کلیدواژه ها
ربات استوارت، سینماتیک مستقیم، روش بزوتمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.