دینامیک معکوس ربات موازی استوارت 6-SPS با استفاده از روش نیوتن- اویلر
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: بیست و دومین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME22_385
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1143
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد طراحی کاربردی، دانشگاه فردوسی مشهد،
دانشجوی دکتری مکانیک طراحی کاربردی، دانشگاه فردوسی مشهد،
استاد گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد،
چکیده
در این مقاله به بررسی دینامیک معکوس ربات استوارت در کلی ترین حالت طراحی با استفاده از روش نیوتن - اویلر میپردازیم. با توجه به اینکه محاسبات کمتری در روش نیوتن اویلر وجود دارد در نتیجه این روش برای دینامیک معکوس بسیار کارآمدتر است. با استفاده از این روش میتوان به یک دستگاه معادله خطی، دست یافت. در ادامه پس از شبیه سازی مسیر حرکت ربات با حل این دستگاه معادلات نیروهای لازم برای هر موتور محاسبه میشود. در انتها برنامه ای اجرایی برای یک مسیر خاص تدوین شده است. نتای[ شبیه سازی ارائه شده در این بخش طبیعت تغییرات نیروهای محهر در پلتفرم استوارت را نشان میدهد.کلیدواژه ها
ربات استوارت، دینامیک معکوس، روش نیوتن اویلرمقالات مرتبط جدید
- ساخت پوشش آبگریز مبتنی بر نانوذرات سیلیکا مقاوم در برابر خوردگی
- Thermodynamic study of a trigeneration system based on solar energy
- Thermodynamic comparison of different solar organic Rankine cycles
- Energy and exergy analysis of a trigeneration system based on geothermal energy
- Thermodynamic comparison of the geothermal -based power plants
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.