شناسایی و موقعیت یابی اجسام در محیط ناشناخته به کمک پردازش تصویر و شبکه عصبی

سال انتشار: 1393
محل انتشار: بیست و دومین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
کد COI اختصاصی: ISME22_349
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 1426

دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

احسان شرفیان اردکانی

تهران، آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران

مهدی ماسوله

تهران، آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران

علی غفاری

تهران، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

فاطمه انصاری اشلقی

تهران، دانشکده مهندسی برق- مکاترونیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر

چکیده

شناسایی بلادرنگ محیط محلی، یکی از مسائل مهم در حوزه رباتهای پایه پویا است که نیازمند به ارائه الگوریتمهای بلادرنگ می باشد. در این مقاله هدف شناسایی محیط محلی و موقعیت سنجی اجسام در محیطی ناشناخته با اکتفی به ابزاری محدود می باشد. به این منظور به کمک پردازش تصویر، هدف مورد نظر شناسایی می شود. در ادامه بر مبنای روش Odometry و داده های سنسوری، مختصات هدف تعیین می گردد. همچنین برای تعیین موقعیت دقیق جسوم توسط ربات، داده هوای سنسوری توسط دو شبکه عصبی آموزش داده می شوند و نتایج آن مقایسه می گردد تر در الگوریتم نهایی مورد استفاده قرار می گیرد. در نهایت الگوریتمی بلادرنگ برای رسیدن به اهداف ذکر شده، ارائه می شود. این الگوریتم توسط ربات پایه پویا e-puck آزمایش و نتایج آن ارائه می گردد. این آزمایش نشان می دهد با دقت حدودا 98 درصد، می توان مختصات دقیق هدف را تشخیص داد.

کلیدواژه ها

موقعیت سنجی- پردازش تصویر- ربات پایه پویا e-puck – شبکه عصبی – روش Odometry

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.