طراحی و پیاده سازی کنترل کننده عصبی - فازی برای حرکت خودگردان ربات nara
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: اولین همایش ملی مهندسی برق ایران
- کد COI اختصاصی: INCEE01_189
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 432
نویسندگان
مدرس دانشگاه جامع علمی کاربردی
مرکز تحقیقات اوج
چکیده
در این مقاله به منظور ناوبری یک ربات متحرک خودگردان در محیط های ناشناخته دینامیک، کنترل کننده عصبی - فازی طراحی و پیاده سازی شده است. سه رفتار عدم برخورد با موانع، تعقیب دیوار و جستجوی هدف با وزنی که کنترل کننده عصبی - فازی به آنها اختصاص می دهد، ربات را در یک محیط ناشناخته جهت رسیدن به هدف، بدون برخورد با موانع موجود در مسیر هدایت می کند. در ابتدا دو کنترل کننده منطق فازی برای دو رفتار عدم برخورد با موانع و تعقیب دیوار و یک lookup table برای رفتار جستجوی هدف طراحی و پیاده سازی شده است. ورودی کنترل کننده ها، اطلاعات سنسوری فاصله ربات تا موانع اطراف ربات در محیط و نیز موقعیت لحظه ای ربات می باشند. خروجی کنترل کننده ها، زاویه چرخشی و سرعت حرکتی ربات می باشند. در نهایت نتایج آزمایشات شبیه سازی، چگونگی عملکرد کنترل کننده بر روی ربات را نشان می دهد.کلیدواژه ها
ناوبری، کنترل کننده عصبی- فازی، عدم برخورد با موانع، تعقیب دیوار، جستجوی هدف، شبکه کلاسری کوهنن فازیمقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.