محسن اسماعیل زاده عذبکی
علیرضا الفی
مهدی سیاهی

تاخیر زمانی به عنوان اصلیترین مشکل در طراحی سیستمهای عملکرد از راه دور وجود دارد.در این مقاله پایداری سیستم حلقه بسته و خاصیتتطابق با طراحی دو کنترل کننده محلی جداگانه برای سیستم فرمانده و سیستم فرمانبر در حضور نامعینی تاخیرزمانی در کانال ارتباطی و محیط عملیاتیقابل دستیابی است به طوری که کنترل کننده محلی فرمانبر وظیفه ردیابی موقعیت سیستم فرمانبر از سیستم فرمانده را برعهده دارد و کنترل کننده محلی دوم علاوه بر تضمین پایداری سیستم حلقه بسته، بصورت هوشمندانه خاصیت تطابق را تکمیل می کند. بدین منظور برای طراحی کنترل کنندهفرمانبر از یک کنترل کننده کلاسیک تناسبی - مشتقی ( PD ) و برای طراحی کنترل کننده فرمانده از استراتژی طراحی تناسبی انتگرالی – - مشتقی( PID ) مقاوم با استفاده از پیشبین اسمیت استفاده میشود. در طراحی این کنترل کننده از روش عدم قطعیت ضربی بهره برده شده است .

سیستم های عملکرد ازراهدور، کنترل PID مقاوم ،پیشبین اسمیت،تاخیرزمانی،عدم قطعیت