فتح اله انصاری - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق کنترل دانشگاه شهید باهنر کرمان
مجتبی برخورداری یزدی - استادیار گروه مهندسی برق کنترل دانشگاه شهید باهنر کرمان
سید محمدعلی محمدی - استادیار گروه مهندسی برق کنترل دانشگاه شهید باهنر کرمان

یکی از چالشهای بنیادی و اساسی برای رباتهای متحرک که امروزه به طور ویژه مورد توجه و مطالعه محققین قرار گرفته است برنامهریزی برایشناسایی مسیر میباشد. مسیریابی رباتهای چندگانه شامل، برنامهریزی مسیریابی هر ربات، با در نظر گرفتن عدم برخورد رباتها در فضای حرکتیآنها همراه با در نظر گرفتن کمترین حجم محاسبات مورد نیاز است. در سالهای اخیر الگوریتمهای تکاملی و اکتشافی به طور گستردهای در حالتوسعه و تکامل بوده و از آنها به عنوان ابزار جستوجو و بهینهسازی استفاده شده است. الگوریتم جستوجوی گرانشی الگوریتمی مبتنی بر جمعیتاست که از قوانین نیوتن و حرکت برای بهینهسازی استفاده میکند. در این مقاله با رویکردی جدید مبتنی بر الگوریتم جستجوی گرانشی مسئلهبرنامهریزی برای شناسایی مسیر برای رباتهای چندگانه حل شده است و با نتایج حاصل از الگوریتم جستوجوی ذرات مقایسه گردیده است. نتایجشبیهسازی موفقیت این روش را تأیید میکند.

برنامه ریزی مسیر، الگوریتم جستجوی گرانشی، الگوریتم جستجوی ذرات، رباتهای چندگانه