یاسر اکرمی کارغش - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
سعید طوسی زاده - استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد

گسترش روز افزون تقاضا برای رباتهای متحرک که برای انجام وظایف خود نیازمند حرکت در محیطهای واقعی میباشند، مسئله مسیریابیحرکت ربات را به یکی از چالشهای پژوهش در عرصه رباتیک تبدیل کرده است، به ویژه اگر موقعیت تمام یا بخشی از موانع در حال تغییر باشند)موانع دینامیک(. در این دسته از مسائل، هدف، یافتن مسیر یا مسیرهایی )ترجیحاً بهینه( است که در آن ها ربات را بدون برخورد با موانعاستاتیکی/دینامیکی از یک مبدأ معلوم به مقصد مشخصی برساند. در حالت کلی مسئله طرح ریزی حرکت ربات را می توان به دو زیر مسئله "پرهیز از موانع " و " جستجوی هدف " تجزیه نمود. با استفاده از این رهیافت در این پژوهش، یک سیستم ناوبری هوشمند برای ربات های زیر آبیکه بخش جدا نشدنی صنایع و علوم دریایی هستند بر پایه بهینه سازی کلونی مورچه ها (ACO) ارائه می شود. در این الگوریتم با الهام از حرکتمورچه های طبیعی موانع کشف و کوتاهترین مسیر تا مقصد برای حرکت ربات خودکار پیشنهاد می شود. همچنین برای پیاده سازی استراتژیپیشنهادی از محیط کاربرگرافیکی (GUI) نرم افزار متلب استفاده میشود. نتایج شبیه سازیها نشان میدهد که الگوریتم پیشنهادی از قابلیتجستجوی بهینه و برنامه ریزی مسیر در فضای سه بعدی برخوردار است و تا حد زیادی برمشکلات ناشی از نا معینیها و پیچیدگی های ذاتی محیطغلبه میکند و مسیرهایی بهینه و عاری از برخورد با مانع را ارائه میدهد.

مسیریابی بهینه سازی ربات خودکار زیرآبی کلونی مورچگان