ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

مسیر یابی و بهینه سازی ربات خودکار زیرآبی به کمک الگوریتم کلونی مورچگان در محیطهای پیچیده

سال انتشار: 1392
کد COI مقاله: EOESD01_045
زبان مقاله: فارسیمشاهده این مقاله: 458
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 8 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله مسیر یابی و بهینه سازی ربات خودکار زیرآبی به کمک الگوریتم کلونی مورچگان در محیطهای پیچیده

یاسر اکرمی کارغش - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
سعید طوسی زاده - استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد

چکیده مقاله:

گسترش روز افزون تقاضا برای رباتهای متحرک که برای انجام وظایف خود نیازمند حرکت در محیطهای واقعی میباشند، مسئله مسیریابیحرکت ربات را به یکی از چالشهای پژوهش در عرصه رباتیک تبدیل کرده است، به ویژه اگر موقعیت تمام یا بخشی از موانع در حال تغییر باشند)موانع دینامیک(. در این دسته از مسائل، هدف، یافتن مسیر یا مسیرهایی )ترجیحاً بهینه( است که در آن ها ربات را بدون برخورد با موانعاستاتیکی/دینامیکی از یک مبدأ معلوم به مقصد مشخصی برساند. در حالت کلی مسئله طرح ریزی حرکت ربات را می توان به دو زیر مسئله "پرهیز از موانع " و " جستجوی هدف " تجزیه نمود. با استفاده از این رهیافت در این پژوهش، یک سیستم ناوبری هوشمند برای ربات های زیر آبیکه بخش جدا نشدنی صنایع و علوم دریایی هستند بر پایه بهینه سازی کلونی مورچه ها (ACO) ارائه می شود. در این الگوریتم با الهام از حرکتمورچه های طبیعی موانع کشف و کوتاهترین مسیر تا مقصد برای حرکت ربات خودکار پیشنهاد می شود. همچنین برای پیاده سازی استراتژیپیشنهادی از محیط کاربرگرافیکی (GUI) نرم افزار متلب استفاده میشود. نتایج شبیه سازیها نشان میدهد که الگوریتم پیشنهادی از قابلیتجستجوی بهینه و برنامه ریزی مسیر در فضای سه بعدی برخوردار است و تا حد زیادی برمشکلات ناشی از نا معینیها و پیچیدگی های ذاتی محیطغلبه میکند و مسیرهایی بهینه و عاری از برخورد با مانع را ارائه میدهد.

کلیدواژه ها:

مسیریابی بهینه سازی ربات خودکار زیرآبی کلونی مورچگان

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا EOESD01_045 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/252610/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
اکرمی کارغش، یاسر و طوسی زاده، سعید،1392،مسیر یابی و بهینه سازی ربات خودکار زیرآبی به کمک الگوریتم کلونی مورچگان در محیطهای پیچیده،همایش مهندسی برق و توسعه پایدار با محوریت دستاوردهای نوین در مهندسی برق،مشهد،https://civilica.com/doc/252610

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1392، اکرمی کارغش، یاسر؛ سعید طوسی زاده)
برای بار دوم به بعد: (1392، اکرمی کارغش؛ طوسی زاده)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • لوئی پور مهدی، طراحی سیستم کنترل حرکت ربات های زیرآبی ...
  • مسیریابی ربات های متحرک بر مبنای ANT COLONY [مقاله کنفرانسی]
  • siegwart & nourbakhsh, Autonomous mobile robos _ _ The MIT ...
  • Blidberg.R, 2007, The Development of Autonomous Underwater Vehicles (AUV);A Brief ...
  • Khatib O. Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robot, ...
  • Pratihar DK, Deb K, Chosh A. A genetic-fuzzy approach for ...
  • Joo M, Deng C. Obstacle avoidance of a mobile robot ...
  • Hwang K, Tan S, Chen C. Cooperative strategy on adaptive ...
  • KANAKAKA S , V, VALAVANS K. P. and T S ...
  • Mohammadi, N., Malek, M.R. and Alesheikh, _ (2229) "Evaluation of ...
  • Blum C., Roli, A. (2223) _ 'Metaheuristis in Combinatoril Optimization: ...
  • Chong, Y.N. (2221) "Heuristic algorithms for routing problems", Ph.D Thesis, ...
  • Guidance and Control of Ocean Vehicles, Thor J. Fossen John ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه آزاد
    تعداد مقالات: 9,292
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی