بررسی اثر کشیدگی کابل بر دینامیک و کنترل یک نوع ربات کابلی
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: اولین همایش ملی فناوریهای نوین در صنایع برق و رباتیک
- کد COI اختصاصی: RDERI01_043
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1170
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی شیراز
استادیار، دانشگاه صنعتی شیراز
چکیده
رباتهای موازی کابلی با تکیه بر ویژگیهای منحصر بفرد خود نظیر پوششفضاهای کاری وسیع و گسترده توانستهاند مورد توجه محققین و صاحبان صنعتواقع شده و در زمره پرکاربردترین تجهیزات رباتیکی قرار گیرند. آنچه که این خانواده از رباتها را از سایر همتایان سری و موازی خود متمایز می سازد بکارگیری کابلهای منعطفبجای بازوهای صلب و سنگین می باشد که منجر به کاهشچشمگیری در زمینه مصرفانرژی شده است. اما بکارگیری کابلهای منعطفسبب بروز چالشهایی در زمینه های مطالعاتی این دسته از رباتها گشت. در این مقاله با استفاده از ماتریسسختی لحظهای به بررسی اثر کشیدگی کابل بر دینامیکو کنترل نوع خاصی از رباتهای موازی کابلی پرداخته میشود. نتایج نشان از قابلیتو توانایی بالای روشکنترلی پیشنهادی دارد.کلیدواژه ها
ربات موازی، ربات موازی کابلی، دینامیک، کنترل، ماتریس سختی لحظهایمقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.