Robust Cerebellar Controller Design for FES-Cycling Control Systems

سال انتشار: 1392
محل انتشار: دومین کنفرانس بیوالکترومغناطیس ایران
کد COI اختصاصی: ICBEMM02_019
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 870

نویسندگان

Department of Biomedical Engineering, Shahed University, Tehran, Iran

چکیده

Current methods for automatic feedback control of functional electrical stimulation (FES) employ classical techniques, and require much trial-and-error calibration. Given the nonlinear and time-varying nature of the system, there is a need for more sophisticated control techniques. Cerebellar model articulation controller (CMAC) is the one that reflects most closely the behavior of the cerebellum, has shown great benefits for the control of complex nonlinear systems. This paper presents a robust proportional-integral-derivative (PID) based CMAC for FES cycling control systems. Successful on-line training and recalling process of CMAC accompanying the PID controller is developed. The advantage of the proposed method is mainly the ability to control sudden cycling velocity changes and robust tracking performance against external disturbances.

کلیدواژه ها

FES cycling, cerebellar model articulation controller, proportional-integral-derivative control, musculoskeletal model

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.