طراحی کنترل‌کننده مقاوم Hinf برای مقابله با عدم قطعیت سیستم عملیات از راه دور سه درجه آزادی غیرخطی با در نظر گرفتن تاخیر در کانال ارتباطی
- سال انتشار: 1391
- محل انتشار: اولین کنفرانس ملی مهندسی برق اصفهان
- کد COI اختصاصی: ISFAHANELEC01_046
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1289
نویسندگان
دانشکده مهندسی برق - دانشگاه صنعتی امیرکبیر
دانشکده مهندسی برق - دانشگاه صنعتی امیرکبیر
اعضای هیئت علمی گروه برق دانشگاه صنعتی امیرکبیر
اعضای هیئت علمی گروه برق دانشگاه صنعتی امیرکبیر
چکیده
عدم قطعیت های ناشی از مدل سازی می‌تواند اثرات بسیار نامطلوبی بر عملکرد سیستم‌های غیرخطی داشته باشد. در این مقاله هدف طراحی کنترل مقابل جهت جبران عدم قطعیت در سیستم عملیات از راه دور، در حضور تأخیر در کانال ارتباطی می‌باشد. فرمانده و فرمان‌بری در این سیستم عملیات از راه دور، تو رباط غیرخطی با سه درجه آزادی در نظر گرفته شده‌اند. در این ساختار اعمال قانون کنترل باید به گونه‌ای باشد که بازوی مکانیکی فرمان‌بری، موقعیت بازوی مکانیکی فرمانده را به‌طور دقیق ارزیابی نماید. با توجه به مزایای استفاده از روش‌های کنترل مقام از جمله بهبود عملکرد سیستم در حضور عدم قطعیت ناشی از دقیق نبودن مدل، استفاده از این روش‌ها در سیستم‌های عملیاتی از راه دور منطقی به نظر می‌رسد. برای این منظور کنترلر مد لغزشی درجه بالا و کنترلر مقاوم Hinf برای سیستم طراحی شده است. همان‌گونه که نتایج شبیه‌سازی خانی تأیید می‌نماید موقعیت فرمان‌بری، موقعیت فرمانده را با وجود عدم قطعیت و تاخیر زمانی در کانال انتقال به خوبی ردیابی می‌کند.کلیدواژه ها
سیستم‌های عملیات از راه دور، کنترلر مقاوم Hinf ، کنترل ln لغزشی ، تاخیر در کانال ارتباطیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.