طراحی و ساخت شناور زیرسطحی شبه ماهی با استراتژی برخورد به هدف زیرسطحی
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: اولین همایش ملی سامانه های هوشمند دریایی
- کد COI اختصاصی: CMIS01_007
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1006
نویسندگان
مجتمع دانشگاهی علوم و فناوری های زیردریا
مجتمع دانشگاهی علوم و فناورهای زیردریا
دانشگاه پیام نور اصفهان
دانشگاه صنعتی مالک اشتر
چکیده
شناور زیرسطحی هوشمند یا ای یو وی در این مقاله به گونه ای طراحی و ساخته شده است که برای برخورد با اهداف زیرسطحی دارای بیشترین پایداری در مسیر و کمترین انحراف از مسیر باشد تا خطای سنسورهای اندازه گیری به حداقل برسد. با توجه به فرم های معمول برای بدنه این نوع شناورها مانند آلباکور، اژدرگون یا استوانه میانی و بررسی پایداری هیدرودینامیکی آنها، در این مقاله تصمیم گرفته شد تا از فرم خاصی با پایداری هیدرودینامیکی و هیدرواستاتیکی فوق العاده بالا استفاده شود که با الگو برداری از نوعی ماهی خاص آکواریومی طراحی شده است. در پروسه هوشمندسازی این شناور زیرسطحی از روش های پردازش تصویر و پردازش آکوستیک بهموازات هم به کاربرد شده و برای افزایش دقت در پروسه برخورد به هدف به صورت هوشمند از سیستم های آفلاین و آنلاین به طور همزمان استفاده شده است. از جمله سیستم ها و تجهیزات به کاررفته در این شناور می توان به دوربین، سنسورهای آلتراسونیک، سنسور فشار، عمق سنج و قطب نما اشاره نمود. هدف از هوشمندسازی شناور زیرسطحی در این مقاله، برخورد به هدف زیرسطحی در عمق مشخص است. برای این منظور ابتدا شناور در عمق مشخص قرار گرفته و سپس پروسه شناسایی و برخورد به هدف زیرسطحی را انجام می دهد. به این ترتیب دو سیستم کنترلی یکی برای کنترل عمق شناور در صفحه عمودی و دیگری برای کنترل حفظ مسیر شناور در صفحه افقی به کار می رود. برای کنترل عمق از مخزن بالست و سنسور فشار و سنسور عمق از سطح استفاده شده وجهت کنترل حفظ مسیر وحرکت به سمت هدف مشخص زیرسطحی از سنسور زاویه سنج قطب نما و دوربین استفاده شده است. این شناور زیرسطحی هوشمند شبه ماهی توسط نویسندگان این مقاله در دومین دوره مسابقات ملی زیردریایی های کنترل از راه دور و هوشمند به میزبانی دانشگاه صنعتی مالک اشتر شرکت داده شد و در جمع شناورهای برتر مرحله طراحی جزییات و برترین شناورهای فنی مسابقات قرار گرفت.کلیدواژه ها
پردازش تصویر، پردازش آکوستیک، برخورد با هدف، پروسه آفلاین، پروسه آنلاین، فرم بدنه شبه ماهیاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.