مرتضی عبدالحسینی - دانشکده مهندسی دانشگاه بین المللی امام خمینی قزوین
عارف شاه منصوریان - دانشکده مهندسی دانشگاه بین المللی امام خمینی قزوین

در این مقاله، یک کنترل کننده برای حصول عملکرد مقاوم برای حرکت Steeringربات زیر آبی با روش شکل دهی حلقه کنترلLoopShaping)طراحی شده است. یکی از مهم ترین وپیچیده ترین سیستم های کنترلی، سیستم های کنترل حرکت وسایل دری ایی است شکل دهی حلقه یک روش گرافیکی است که تلاش می کند یک کنترل کننده را به نحوی انتخاب کند که تابع تبدیل حلقه کنترل قیود طراحی رابرآورده سازد و سپس با استفاده از رابطهc=L/pکنترل کننده بدست می آید. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که کنترل کننده دارای پاید اری داخلی بوده واز سطح مقاومت خوبی برخورداراست

شکل دهی حلقه کنترل LoopShaping ربات زیردریایی، حرکت Steering کنترل کننده مقاوم