طراحی و شبیه سازی کنترل کننده ردیاب مسیررباتهای متحرک همکار با استفاده ازمیدان پتانسیل
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: پنجمین کنفرانس ملی مهندسی برق و الکترونیک ایران
- کد COI اختصاصی: ICEEE05_324
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 746
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشدمهندسی برق
استادیاردانشگاه آزاد اسلامی واحدنجف آباد
استادیاردانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
چکیده
سیستم های رباتیک متحرک چرخ دار به علت داشتن فضای کاری نامحدود استفاده فراوان میشوند ازطرفی به منظور افزایش کارایی این ربات ها ازآن ها بصورت گروهی استفاده میشود برای استفاده کاربردی ازاین سیستم ها بهره برداری ازیک الگوریتم ردیابی مسیراجتناب ناپذیر است دراین مقاله به بررسی روش تازه ای برای ردیابی مسیررباتهای متحرک همکار با استفاده ازمیدان پتانسیل پرداخته میشود که درابتدا نیروی جاذبه به کاربرده شده برای طراحی مسیر حرکت را بیان میکنیم همچنین مساله راه اندازی یک گروه ازربات ها براساس سیگنال کنترلی اعمال شده بیان میگردد سپس مدل دینامیکی مدل سیستم مورد بررسی قرارخواهد گرفت درپایان نیز به منظور بررسی کیفیت طراحی ردیاب مسیر رباتهای همکار نتایج شبیه سازی های انجام شده ارایه میگردد.کلیدواژه ها
رباتهای متحرک همکار، طراحی مسیر، میدان پتانسیل، مدل دینامیکیمقالات مرتبط جدید
- ارزیابی اقتصادی و زیست محیطی سناریوهای ترکیب انرژی تجدیدپذیر در برنامه ریزی تولید برق ایران تا افق ۱۴۱۰
- بررسی فناوریها و استراتژیها برای بهینه سازی مصرف انرژی و افزایش کارایی در شبکه های توزیع
- فناوری اطلاعات و ارتباطات سبز
- Hoo Controller Design for a Quadruple-Tank Multivariable System: Robust Performance via Weighted Sensitivity Shaping
- تاثیر حیاتی همبستگیهای آماری ضعیف بادبار بر قابلیت اطمینان سیستمهای قدرت: دیدگاهی فراتر از مدلهای سنتی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.