طراحی کنترلر ردیاب مسیررباتهای متحرک همکارباحضورموانع محیطی
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: پنجمین کنفرانس ملی مهندسی برق و الکترونیک ایران
- کد COI اختصاصی: ICEEE05_323
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 849
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشدمهندسی برق
استادیاردانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
استادیاردانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
چکیده
رباتهای چرخ داروسایل ایده الی برای پیمایش مسیرهای هموار و یا دارای ناهمواری ملایم و منظم می باشند ازانجا که ربات هادربسیاری ازکارها به کمک انسان امده اند بهره برداری ازیک الگوریتم طراحی مسیراجتناب ناپذیر است دراین مقاله به بررسی کنترل ردیابی مسیررباتهای متحرک همکار با حضور موانع ثابت و متحرک به کمک توابع میدان پتانسیل پرداخته میشود درابتدا مختصرتوصیفی درمورد نیروی جاذبه برای حرکت رباتها به سمت هدف و تابع اجتناب ازبرخورد با موانع بیان میشود سپس طرح کنترلی و مدل دینامیکی رباتهای همکار بیان میگردد و درپایان نتایج شبیه سازی دردوحالت عدم وجود موانع محیطی و درحضور موانع ثابت و متحرک تاثیرطرح کنترلی را نشان میدهندکلیدواژه ها
ربات متحرک همکار، ردیابی مسیر، اجتناب ازبرخورد، موانع محیطیمقالات مرتبط جدید
- HTPA: a hybrid traffic pattern aware arbitration strategy for network on chip systems
- نقش هوش مصنوعی در مدیریت مصرف انرژی
- کارآیی شیلدینگ الکترومغناطیسی ی ک محفظه کامپوزی تی غیرهمسانگرد چندال یه با شکل دلخواه
- حسگرهای انعطافپذیر برای آموزش مهندسی مکاترونیک
- بررسی جامع چالش های اینترنت اشیا و راهکارهای مقابله
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.