بررسی الگوریتم A* در مسیریابی رباتهای خودمختار با در نظر گرفتن محدودیت های دینامیکی

سال انتشار: 1403
محل انتشار: سومین کنفرانس ملی انرژی، اتوماسیون و هوش مصنوعی
کد COI اختصاصی: PSAIC03_063
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 79

نویسندگان

دانشجوی مقطع کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی اراک

عضو هیئت علمی، دانشگاه صنعتی اراک

چکیده

در این مقاله، الگوریتم A* برای مسیریابی رباتهای خودمختار با در نظر گرفتن محدودیتهای دینامیکی سیستم و استفاده از Hector SLAM و سنسور الیدار به منظور بهبود دقت نقشه برداری و مسیریابی در محیطهای پیچیده و داینامیک بررسی شده است. الگوریتم A* به طور گسترده برای برنامه ریزی مسیر در رباتها و خودروهای خودران استفاده می شود، اما محدودیتهای دینامیکی مانند سرعت، شتاب و شعاع چرخش می تواند تاثیر زیادی بر عملکرد آن داشته باشد. این مقاله به بهینه سازی A* برای در نظر گرفتن این محدودیتها پرداخته و نشان داده است که این الگوریتم می تواند در محیطهایی با موانع ثابت و متحرک عملکرد بهتری ارائه دهد. Hector SLAM به عنوان یک الگوریتم نقشه برداری قدرتمند برای رباتهای خودمختار، با استفاده از داده های الیدار برای تولید نقشه های دقیق و به روزرسانی آنها در زمان واقعی استفاده شده است. نتایج شبیه سازی ها نشان می دهند که ترکیب A* به روز شده با Hector SLAM و داده های الیدار، می تواند به طور موثری دقت مسیریابی و نقشه برداری رباتها را در محیطهای پیچیده و داینامیک افزایش دهد. در این مقاله، همچنین به چالش ها و محدودیتهای عملی در پیاده سازی این روش ها پرداخته شده است و راه حل هایی برای بهینه سازی زمان محاسباتی و دقت نقشه برداری ارائه شده است.

کلیدواژه ها

الگوریتم A*, مسیریابی ربات های خودمختار, Hector SLAM, سنسور الیدار, دینامیک سیستم, بهینهسازی مسیر, نقشه برداری داینامیک

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.