مدل سازی دینامیکی و کنترل ربات موازی (۳-SPS) با یک اتصال کروی غیر فعال مقید
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: بیست و سومین همایش بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME23_281
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 52
نویسندگان
تهران، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، دانشکده مهندسی مکانیک
تهران، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، دانشکده مهندسی مکانیک
تهران، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی مکانیک
چکیده
رباتهای موازی کم تحرک که درجه آزادی آنها کمتر از شش می باشد به علت کنترل سادهتر و هزینه ساخت کمتر مورد توجه قرار گرفته است . از این رباتها بازوی (۳-SPS)-S برای حرکت کروی از ساختارهای مورد توجه می باشد. در این مقاله ابتدا تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس ربات موازی (۳-SPS)-S انجام شده است . معادله دینامیکی حاکم برسیستم از روش کار مجازی بدست آمده است . سپس کنترلگر غیرخطی برای سیستم طراحی شده است . با توجه به شبیه سازی های مختلف با شرایط متفاوت، عملکرد کنترلگر خوب ارزیابی گردید.کلیدواژه ها
ربات موازی ، سینماتیک ، دینامیک معکوس، کنترل تعقیب مسیر.مقالات مرتبط جدید
- نگاهی به نقش اقتصاد سیاسی ایران در مدیریت مصرف انرژی
- مقایسه روشهای نورتابی شیمیایی رادیکال *CH و *OH در استخراجپاسخ دینامیکی شعله جریان متقابل
- مطالعه عددی اثر تحریک جریان ورودی بر عملکرد یک انژکتور هممحور برشی تحت شرایط گذربحرانی
- مطالعه ساختار شعله متان هیدروژن در مشعل پیچشی سیدنی با استفاده از مدل احتراقی حجمی
- مطالعه تجربی اثر احتراق جریان چرخشی غیر پیش مخلوط بر پایداری، شدت تابش نور و دینامیک شعله پروپان - اکسیژن/هوا
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.