محمدعلی شریفی - دانشجوی ارشد طراحی کاربردی دانشگاه صنعتی مالک اشتر
امین سیاح مقدم - دانشجوی ارشد مخابرات میدان-جنگ الکترونیک دانشگاه صنعتی مالک اشتر

این مقاله به معرفی و پیاده سازی جعبه ابزار کنترل (Control Toolbox)، یک کتابخانه گدباز به زبان ++C برای مدل سازی، کنترل بهینه، تخمین و کنترل پیش بینی مدل (MPC) در سیستم های دینامیکی می پردازد. هدف اصلی، تسهیل پیاده سازی روش های پیشرفته کنترل برای رباتیک و سیستم های پویا است. روش تحقیق شامل مدل سازی یک سیستم ساده دینامیکی، محاسبه کنترل بهینه با الگوریتم LQR، و استفاده از MPC برای بهینه سازی مسیر سیستم می باشد. دستاوردهای این پژوهش شامل افزایش کارایی در کنترل سیستم های پیچیده و قابلیت اجرای محاسبات در زمان واقعی است. نتایج شبیه سازی عملکرد بهینه کنترل کننده ها را تائید می کند.

کنترل پیش بین مدل (MPC)، کنترل بهینه خطی-مربعی (LQR)، مدلساازی سیستم های دینامیکی، تخمین حالت، جعبه ابزار کنترل (Control Toolbox)