An Efficient Fuzzy Method for Path Planning a Robot in Complex Environments
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: بیست و یکمین کنفرانس مهندسی برق ایران
- کد COI اختصاصی: ICEE21_040
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 1348
نویسندگان
Department of Electrical and Computer Engineering, University of Tabriz, Tabriz, Iran
چکیده
In this paper a fuzzy path planning method is proposed to navigate a robot in complex environments. The static form of the environment is assumed to be known, butthere is no prior knowledge about the dynamic obstacles. In this situation an online and realtime approach is essential foravoiding collision. In the proposed algorithm, the global path between the start and goal points of the environment is divided to local small paths. The start point of each local path is supposed to be a local start point and the end point of each local path is supposed to be a local goal point. To reach theglobal goal point, nanorobot should avoid colliding with any obstacles. A fuzzy logic algorithm with two strategies is designed in order to seek the local targets and to avoid obstacles. To demonstrate the efficiency of the proposed approach Monte Carlo simulation with random numbers isused, where the dynamic obstacles are assumed to appear in exponential distributed random time intervalsکلیدواژه ها
Path planning, Robotic, Fuzzy logic,Complex environments, Nanorobotمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.