بهینه سازی شبکه عصبی MLP به منظور تحلیل سینماتیک ربات موازی دلتا
- سال انتشار: 1403
- محل انتشار: سی و دومین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME32_211
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 219
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود
استاد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود
چکیده
در این مقاله، یک راه حل ترکیبی برای دستیابی به سینماتیک دقیق یک ربات هیبریدی با ۶ درجه آزادی ارائه میشود. این ربات هیبریدی شامل یک ربات دلتای سه درجه آزادی به همراه یک مچ کروی است که هدف این مقاله بررسی سینماتیک حرکت انتقالی ربات است. برای مدلسازی سینماتیکی ربات از شبکه عصبی پرسپترون چندلایه، که بر پایه دیتاهای تجربی آموزش دیده است، استفاده میشود. داده های مورد استفاده برای آموزش شبکه مستقیما از ربات دلتا ساخته شده در آزمایشگاه دینامیک-ارتعاشات دانشگاه صنعتی شاهرود استخراج میشوند. ساختار شبکه عصبی به کمک الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات، برای رسیدن به شبکه ای با کمترین خطا، بهینه می شود. در نهایت دو شبکه عصبی برای سینماتیک مستقیم و سینماتیک معکوس ربات طراحی میشود. با بررسی و ارزیابی طراحی مسیر برای این ربات و اندازه گیری خطای این مسیرهای طی شده، که به طور میانگین کمتر از ۲ میلی متر بود، دقت این شبکه های بهینه شده راستی آزمایی شد.کلیدواژه ها
ربات موازی، دلتا، شبکه عصبی مصنوعی، الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذراتمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.