معیار جدید در طراحی بهینه حساسه های نیرو/گشتاور رباتهای صنعتی
- سال انتشار: 1379
- محل انتشار: هشتمین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME08_071
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 43
نویسندگان
استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده
در این مقاله معیار جدیدی برای طراحی بهینه حساسه های نیرو/گشتاور رباتهای صنعتی که در حین انجام کار بین اثر کن (end effector) آنها و محیط اطراف تماس مکانیکی وجود دارد ارائه گردیده است. این حساسه ها در هر لحظه نیروها و گشتاورهای اعمالی به اثر کن را جهت کنترل نیرویی (force control) ربات اندازه گیری می نمایند. اساس روش ارائه شده بر معادلات حالت قسمت مکانیکی و معادله تبدیل حساسه استوار است. از آنجایی که این معادلات به صورت ماتریسی می باشند از جبر ماتریسها و خواص آنها جهت فرموله نمودن خواص فیزیکی و پارامترهای حساسه استفاده گردیده است. در نهایت تابع هدف برای بهینه سازی، که شامل پارامترهای حساسه می باشد، ارائه شده و نشان داده شده است که جهت بهینه سازی عملکرد حساسه، این تابع معیار می بایست کمینه گردد.کلیدواژه ها
رباتهای صنعتی- حساسه های نیرو/گشتاور- بهینه سازی حساسه های رباتهامقالات مرتبط جدید
- بررسی اثر تغییرات محل کمربندهای موشک در حرکت روی لانچر با استفاده از شبه سازی شش درجه ازادی
- طراحی سیستم کنترل فلر اتوماتیک هواپیما
- سیستم کنترل ارتفاع برای هدایت آر- پی - وی در مناطق کوهستانی
- اثرنسبت های بار تراست، بازده بدنه ونیز زمان تاخیر جدایش موشک چند مرحله ای در ارتفاع و سرعت تزریق ماهواره به مدار
- ساس کار و ساختمان سیستم های کنترلی روبات قالی باف
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.