تعیین سرعتهای حدی یک ربات موازی در یک فضای کار معین
- سال انتشار: 1379
- محل انتشار: هشتمین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME08_069
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 45
نویسندگان
استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
چکیده
هدف از ارائه این مقاله تعیین سرعتهای حداقل و حداکثر بازوهای یک ربات موازی با ساختاری جدید در فضای کار مشخص میباشد. ربات موردنظر دارای ۳ درجه آزادی می باشد. توانایی اجرای یک سرعت مشخص برای سکوی متحرک در یک فضای کار معین از اهداف این مقاله میباشد. به عبارت دیگر با داشتن سرعت سکوی متحرک می خواهیم بدانیم که در یک فضای کار معلوم حداقل و حداکثر سرعت بازوها چه مقدار خواهد بود. رابطه اصلی معادله ای است که بردار سرعت سکوی متحرک را بوسیله ژاکوبین سیستم به بردار سرعت بازوها مرتبط خواهد کرد. روش کار تعیین تابع سرعت بازوها بر اساس پارامتر یا پارامترهای مورد بحث و مشتق گیری از آنها جهت به دست آوردن نقاط حدی با توجه به هندسه معلوم سیستم می باشد.کلیدواژه ها
ربات موازی- سرعتهای حدی- فضای کار- ژاکوبینمقالات مرتبط جدید
- بررسی اثر تغییرات محل کمربندهای موشک در حرکت روی لانچر با استفاده از شبه سازی شش درجه ازادی
- طراحی سیستم کنترل فلر اتوماتیک هواپیما
- سیستم کنترل ارتفاع برای هدایت آر- پی - وی در مناطق کوهستانی
- اثرنسبت های بار تراست، بازده بدنه ونیز زمان تاخیر جدایش موشک چند مرحله ای در ارتفاع و سرعت تزریق ماهواره به مدار
- ساس کار و ساختمان سیستم های کنترلی روبات قالی باف
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.