روش انتگرال گیری پی در پی برای حل معادلات دینامیکی حرکت ربات الاستیک
- سال انتشار: 1379
- محل انتشار: هشتمین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME08_026
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 71
نویسندگان
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک دانشگاه علم و صنعت ایران
دانشجوی کارشناسی ارشد، آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
چکیده
روش انتگرال گیری پی در پی یا Sequential Integration Method(SIM) جهت حل معادلات دینامیکی حرکت ربات الاستیک بر اساس مدل سیستم بازوهای صلب معادل (ERLS) ارائه گردیده است. این معادلات که بر اساس مدلسازی فوق به صورت دو معادله کوپله بدست می آید، یکی غیرخطی و بیان کننده حرکات بزرگ ناشی از صلبیت بازوهای ربات و دیگری خطی و بیان کننده حرکات کوچک ارتعاشی ناشی از تغییر فرمهای نسبی بازوها می باشد. با توجه به اینکه برای حل معادلات غیرخطی روش صریح یا Explicit و برای حل معادلات خطی روش ضمنی یا Implicit مناسب می باشد، در روش انتگرال گیری پی در پی به عنوان یک روش ترکیبی در هر فاصله زمانی از معادله خطی حرکات کوچک به صورت ضمنی انتگرال گیری شده و براساس نتایج آن معادله غیرخطی حرکات بزرگ به صورت صریح انتگرال گیری می شود.کلیدواژه ها
ربات الاستیک- انتگرال گیری پی در پی- بازوی صلب معادلمقالات مرتبط جدید
- بررسی اثر تغییرات محل کمربندهای موشک در حرکت روی لانچر با استفاده از شبه سازی شش درجه ازادی
- طراحی سیستم کنترل فلر اتوماتیک هواپیما
- سیستم کنترل ارتفاع برای هدایت آر- پی - وی در مناطق کوهستانی
- اثرنسبت های بار تراست، بازده بدنه ونیز زمان تاخیر جدایش موشک چند مرحله ای در ارتفاع و سرعت تزریق ماهواره به مدار
- ساس کار و ساختمان سیستم های کنترلی روبات قالی باف
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.