شبیه سازی ۶ درجه آزادی حرکت یک وسیله نقلیه زیرآبی و طراحی کنترلگر های خطی و غیرخطی برای کنترل مسیر حرکت در مد حرکتی steering
- سال انتشار: 1381
- محل انتشار: دهمین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME10_061
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 66
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد کنترل.گروه برق دانشکده مهندسی فردوسی مشهد
استادیارگروه برق دانشکده مهندسی فردوسی مشهد
چکیده
د این مقاله ضمن شناخت معادلات و متغیر های حالت حرکت یک وسیله نقلیه زیرآبی،معادلات حرکت آن که به معادلات ۶ درجه آزادی مشهورند شبیه سازی خواهد شد.همچنین با توجه به آنکه یکی از مد های حرکتی مهم در وسایل شناور و یا غوطه ور در آب مد حرکتی steering است.معادلات متغیر های حالت و اهداف سیستم کنترل وسیله در این مد بیان خواهند شد.در ادامه برای براورده ساختن این اهداف کنترلی،کنترلگر های خطی و غیر خطی و سیستم حلقه بسته به طور کامل شبیه سازی خواهد شد.اساس طراحی کنترلر خطی،استفاده از معادلات خطی شده و حرکت سیستم حول نقطه کار و کنترلر غیر خطی نیز از نوع ساختار متغیر می باشد.پایداری سیستم حلقه بسته (همراه با کنترلگر غیر خطی)با کمک قضضیه پایداری لیاپانوف اثبات خواهد شد.در انتها نیز مقایسه ای بین عملکرد کنترلگر های خطی و غیر خطی به عمل خواهد آمدکلیدواژه ها
وسایل نقلیه زیر آبی خودکار،شبیه سازی ۶درجه آزادی،مد حرکتی steering،کنترلگر خطی غیر خطیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.