مسیریابی بازوی مکانیکی ماهر ربات با استفاده از الگوریتم ژنتیک
- سال انتشار: 1401
- محل انتشار: فصلنامه مطالعات علوم کاربردی در مهندسی، دوره: 8، شماره: 1
- کد COI اختصاصی: JR_SASE-8-1_002
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 116
نویسندگان
هیئت علمی دانشگاه آزاد اسلامی تبریز
هیئت علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهر
کارشناسی ارشد مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهر
چکیده
در این نوشتار جهت تولید مسیر حرکت بازوی ربات صفحه ای از روش نقطه به نقطه بر اساس الگوریتم ژنتیک استفاده شده است. مسئله اصلی، تولید حرکت نرم و هموار از نقطه شروع تا نقطه هدف برای یک ربات دو لینکی و یک ربات سه لینکی دارای افزونگی در فضای کاری ربات است. مسیر حرکت تولید شده طوری است که گشتاورهای مفصلی از حداکثر گشتاور اعمالی مفروض تجاوز نکرده و با مانع برخورد نمی کند. برای پیدا کردن گشتاورهای مفصلی از الگوریتم دینامیکی تکراری نیوتن اویلر استفاده شده است. مسیر حرکت تولید شده به روش نقطه به نقطه بر اساس یک تابع هزینه پیشنهادی بهینه سازی می شود. تابع هزینه پیشنهادی شامل میزان تغییر زوایای مفاصل، مدت زمان و مسافت طی شده توسط بازوی ربات می باشد. برای توصیف مسیر حرکت ربات از نقطه شروع تا نقطه میانی از یک چندجمله ای درجه ۴ و برای توصیف مسیر حرکت از نقطه میانی تا هدف از یک چندجمله ای درجه ۵ استفاده شده است. نتایج شبیه سازی برای هر دو نوع ربات ۲ لینکی و ۳ لینکی، نشان دهنده عملکرد موثر روش پیشنهادی برای مسیریابی حرکت بازوی ربات صفحه ای بخصوص زمانی که در فضای کاری ربات مانع وجود دارد، می باشد.کلیدواژه ها
بازوی ربات، مسیریابی حرکت، الگوریتم ژنتیکاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.