طراحی، مدلسازی و ساخت نمونه آزمایشگاهی دستگاه کمکی جهت راه رفتن
- سال انتشار: 1384
- محل انتشار: دوازدهمین کنفرانس مهندسی پزشکی ایران
- کد COI اختصاصی: ICBME12_100
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1506
نویسندگان
دانشیار دانشگاه صنعتی شریف
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف
چکیده
ساخت تجهیزات کمک حرکتی از مظاهر فناوری رباتیک و بیومکانیک است که مهمترین عناوین علمی را به خوداختصاص داده است . دستگاه مورد نظر این تحقیق با تقابل مناسب با انسان افراد ناتوان را در بالا رفتن از پله و راه رفتنکمک می کند . در این پروژه نمونه آزمایشگاهی این دستگاه طراحی و ساخته شده و مورد آزمایش قرار گرف ته است . بهمنظور ساخت این دستگاه ، نیاز به محاسبه دینامیکی و استاتیکی نیروها و گشتاورهای پا حین راه رفتن و بالا رفتن ازپله می باشد . همچنین معادلات کل سیستم شامل بخش مکانیکی و کنترلر حلقه بسته باید از لحاظ پهنای باند فرکانسینیروها بزرگ و امپدانس و حساسیت به نیروها کوچک مورد بررسی قرار گیرد. در این گزارش، معادلات حاکم بر کلسیستم ب هدست آمده و تشریح شده اند . این معادلات توسط برنامه کامپیوتری نیز شبیه سازی شده است . رابطه تنظیمپارامترهای کنترلی نیز برای رسیدن به مشخصات کارکرد مطلوب بیان شده است . در انتها، شبیه سازی مفهومی از کلسیستم، عملکرد موتور در پاسخ به جابجائی بار در فرکانس پایین را نشان می دهد.کلیدواژه ها
دستگاه کمک حرکتی، عضلات مصنوعی، کنترل نیرو، عملگر الاستیک سریاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.