طراحی و شبیه سازی یک محرکه پیزوالکتریک stick- slip برای انگشت دست ربات
- سال انتشار: 1402
- محل انتشار: سی و یکمین همایش سالانه بین المللی مهندسی مکانیک ایران و نهمین همایش صنعت نیروگاهی ایران
- کد COI اختصاصی: ISME31_354
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 131
نویسندگان
کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، دانشگاه تبریز
استادیار دانشگاه تبریز
استادیار دانشگاه تبریز
چکیده
محرکه پیزو الکتریک استیک اسلیپ از خانواده محرکه های اینرسی است که امکان جابجایی های طولانی با سرعت و وضوح بالا را دارد. این محرکه ها معمولا به دلیل رفتار دینامیکی و طراحی ساده مورد استفاده قرار می گیرند، اجزاء کمی دارند و نیز کم هزینه می باشند. در این مقاله به طراحی و شبیه سازی یک محرکه استیک اسلیپ برای انگشت دست رباتیک پرداخته می شود به نحوی که قادر به تولید گشتاور و سرعت برای حرکت انگشت دست باشد. ابتدا پژوهش های قبلی که در زمینه محرکه های استیک اسلیپ انجام شده است مورد مطالعه و بررسی قرار می گیرد. سپس این محرکه مورد مدلسازی دینامیکی قرار می گیرد و فرمول بندی رابطه ورودی و خروجی موتور به دست می آید. سپس پارامترهای محرکه استیک اسلیپ برای استفاده در انگشت دست رباتیک طراحی و استخراج می شود. ۲ نوع جنس برای انگشت ربات در دو اندازه ۴۰ میلی متری و ۸۰ میلی متری انتخاب می شود، شبیه سازی ترجیحا با استفاده از نرم افزار سیمولینک متلب انجام می شود. در مرحله بعدی ، عملکرد انگشت دست رباتیک با استفاده از محرکه طراحی شده شبیه سازی شده با دو جنس به دست آمده و سپس نتایج به دست آمده مورد تحلیل قرار می گیرد.کلیدواژه ها
محرکه استیک اسلیپ - پیزو الکتریک - انگشت رباتیک -eFlex(TPU)مقالات مرتبط جدید
- Emerging Trends and Applications of Machine Vision in Industrial Automation
- Experimental and numerical study on severe plastic deformation of pure copper using simple shear extrusion process
- بررسی اثر زبری سطح بر روی خستگی قطعات پلیمری تولید شده به روش پرینت سه بعدی
- Investigation of The PID Controller Gains Effect on Electronic Stability Program (ESP) Performance
- بررسی میزان باریک شدگی میدان کانال پیل سوختی و موانع حین حرکت جریان سمت کاتد در میزان و توزیع غلظت اکسیژن مرز کاتالیست
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.