طراحی و شبیه سازی یک محرکه پیزوالکتریک stick- slip برای انگشت دست ربات

محرکه پیزو الکتریک استیک اسلیپ از خانواده محرکه های اینرسی است که امکان جابجایی های طولانی با سرعت و وضوح بالا را دارد. این محرکه ها معمولا به دلیل رفتار دینامیکی و طراحی ساده مورد استفاده قرار می گیرند، اجزاء کمی دارند و نیز کم هزینه می باشند. در این مقاله به طراحی و شبیه سازی یک محرکه استیک اسلیپ برای انگشت دست رباتیک پرداخته می شود به نحوی که قادر به تولید گشتاور و سرعت برای حرکت انگشت دست باشد. ابتدا پژوهش های قبلی که در زمینه محرکه های استیک اسلیپ انجام شده است مورد مطالعه و بررسی قرار می گیرد. سپس این محرکه مورد مدلسازی دینامیکی قرار می گیرد و فرمول بندی رابطه ورودی و خروجی موتور به دست می آید. سپس پارامترهای محرکه استیک اسلیپ برای استفاده در انگشت دست رباتیک طراحی و استخراج می شود. ۲ نوع جنس برای انگشت ربات در دو اندازه ۴۰ میلی متری و ۸۰ میلی متری انتخاب می شود، شبیه سازی ترجیحا با استفاده از نرم افزار سیمولینک متلب انجام می شود. در مرحله بعدی ، عملکرد انگشت دست رباتیک با استفاده از محرکه طراحی شده شبیه سازی شده با دو جنس به دست آمده و سپس نتایج به دست آمده مورد تحلیل قرار می گیرد.